Era o nome de importante arraial, que floreceu no meado do século XVIII. Na lista secreta dos homens mais abastados da capitania, organizada em 1746, a que temos feito várias referências, constam, que de Itaquaruçu, os seguintes nomes: Francisco Ferreira Melo, André da Silva Cardoso, mineiros; Antônio Alves Coelho, Coronel Faustino Pereira da Silva, sem profissão declarada: e Manuel Alves Coelho, roceiro. A atual cidade de Taquaruçu de Minas, porém está situada em local um pouco distante de onde esteve o primeiro arraial. A capela primitiva do Taquaruçu tinha por orago Nossa Senhora da Penha e passou a curada, pelo primeiro Bispo de Mariana, Dom Frei Manuel da Cruz, pela sua Pastoral de 25 de agosto de 1759 depois de autorizado pela carta de D.José I, de 232 de setembro de 1758.
Em 1798 foi requerida autorização para a pia batismal.
Em 1803, é que requereram autorização para a fundação da Ermida do Santíssimo Sacramento.
Assim, formou-se o novo arraial, chamado o Taquaruçu de Cima, pouco distante do primeiro arraial.
Em 7 de abril de 1841 foi elevado a freguesia.
Em 30 de dezembro de 1962, o município foi denominado Taquaruçu de Minas